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可以對環鏈電動葫蘆設定路徑規劃嗎

發布時間:2022-06-22 閱讀次數:186 內容出自:冠航機械?

環鏈電動葫蘆因其操作靈活、占地資源少和負載能力強的優勢而被廣泛應用于工廠倉庫、港口碼頭等地,但惡劣的工作環境以及不規范的人工操作,使電動葫蘆在吊裝過程中存在著巨大的安全隱患,為了讓電動葫蘆能在各種復雜環境內完成升降和左右運行的吊裝任務,我們是否能借鑒橋式起重機的路徑規劃要求對電動葫蘆的路徑加以設定和改進呢?

路徑規劃是指在存在障礙物的空間中,按照一定評價標準在起始點和終點之間找到一條安全碰撞且符合評價標準的路徑,目前這一算法已經被應用到了機器人、車輛、無人機、起重機等各個領域。

我們可以將環鏈電動葫蘆的路徑規劃問題轉化為包含隱式約束的多目標非線性整數優化問題,設計主從并行遺傳算法,優化提升路徑的能量成本、時間成本,在復雜環境下生成高質量路徑。

還可以采用空間等分網格法建立三維環境,對環境中凹形障礙作虛擬填充處理,防止規劃的路徑穿越凹形障礙物,只是目前這些想法依然處于想法階段。


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